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Perception de lenvironnement en robotique PDF

Etienne Colle

Perception de lenvironnement en robotique concerne le relevé 3D de lenvironnement et présente la localisation en robotique mobile. Il est centré sur les procédés de mesure sans contact utilisés en robotique : proximètres, télémètres à infrarouge, à ultra-sons, caméras.Louvrage met en évidence les problèmes génériques posés par la mesure : que mesure-t-on ? Comment remonter de la valeur donnée par la chaîne de mesure à la grandeur physique ? Les différents modèles qui interviennent dans une chaîne de mesure sont présentés ainsi que les caractéristiques de celle-ci.Une part importante de louvrage est réservée à la définition et à lidentification des modèles géométriques des télémètres et des caméras ayant des optiques avec ou sans distorsions. Il présente la mise en œuvre dun système multicapteur, les principaux procédés de fusion dinformation multisensorielles et de nombreux algorithmes basés sur des méthodes géométriques.Les cas traités sont ceux des objets polyédriques, cylindriques et des objets dont la forme peut être décrite par des surfaces superquadriques et hyperquadriques.

Livre: Perception de l'environnement en robotique, Florent ... Découvrez et achetez Perception de l'environnement en robotique - Florent Chavand, Étienne Colle - Hermès science publications sur www.librairiedialogues.fr

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9782866016845 ISBN
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